智能車制作

 找回密碼
 注冊

掃一掃,訪問微社區

QQ登錄

只需一步,快速開始

查看: 849|回復: 8
打印 上一主題 下一主題

空轉速度環和實際跑道上的速度環對比

[復制鏈接]

7

主題

37

帖子

0

精華

中級會員

Rank: 3Rank: 3

積分
449
威望
299
貢獻
150
兌換幣
187
注冊時間
2020-3-13
在線時間
0 小時
跳轉到指定樓層
1#
發表于 2020-10-11 14:48:21 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
本菜雞最近實測發現,空轉下調好的速度環實際在跑的時候速度遠遠達不到預期,圖片如下圖所示,想請問各位大俠有什么經驗可以分享一下嗎?棒棒控制有了解過原理,但我覺得加進去很容易就超調。具體表現為車在起跑的時候可能直接飛出去。。。另外,想請問一下這個空轉速度環曲線達標嗎???怎么覺得噪點很多?有看到其他一些技術報告的速度環曲線都很平滑,他們的是實測的還是仿真的?

本帖子中包含更多資源

您需要 登錄 才可以下載或查看,沒有帳號?注冊

x
分享到:  微信微信 QQ好友和群QQ好友和群 QQ空間QQ空間 騰訊微博騰訊微博 騰訊朋友騰訊朋友
收藏收藏 轉播轉播 分享分享 頂 踩
回復

使用道具 舉報

15

主題

383

帖子

0

精華

杰出人士

三輪飆車狂魔

Rank: 12Rank: 12Rank: 12

積分
16833
威望
11413
貢獻
3074
兌換幣
2759
注冊時間
2015-10-15
在線時間
1173 小時
畢業學校
北方郵政大學
推薦
發表于 2020-10-12 08:45:06 | 只看該作者
life雪梨 發表于 2020-10-11 19:48
話說,這個空轉速度曲線咋樣呀,這是設定1.5m/s的速度,然后兩個電機大概在1.4-1.6徘徊,的曲線。我覺得 ...

空轉曲線沒有什么意義,用來看看PID寫得對不對,參數正負取得對不對就行了。實際調參還得在場地上調。
回復 支持 1 反對 0

使用道具 舉報

15

主題

383

帖子

0

精華

杰出人士

三輪飆車狂魔

Rank: 12Rank: 12Rank: 12

積分
16833
威望
11413
貢獻
3074
兌換幣
2759
注冊時間
2015-10-15
在線時間
1173 小時
畢業學校
北方郵政大學
推薦
發表于 2020-10-11 18:16:29 | 只看該作者
負載不同的話,相同的PID參數響應也會不同的,相當于被控對象的傳遞函數改變了嘛。

簡單的辦法就是,找個長直跑道,3-5米,在跑道上調速度環。
回復 支持 1 反對 0

使用道具 舉報

7

主題

37

帖子

0

精華

中級會員

Rank: 3Rank: 3

積分
449
威望
299
貢獻
150
兌換幣
187
注冊時間
2020-3-13
在線時間
0 小時
2#
 樓主| 發表于 2020-10-11 14:51:34 | 只看該作者
還想問問我的舵機左右轉向不對稱,機械臂那里應該怎么調節呀???隊里沒有人懂機械嗚嗚嗚。
回復 支持 反對

使用道具 舉報

7

主題

37

帖子

0

精華

中級會員

Rank: 3Rank: 3

積分
449
威望
299
貢獻
150
兌換幣
187
注冊時間
2020-3-13
在線時間
0 小時
4#
 樓主| 發表于 2020-10-11 19:47:42 | 只看該作者
361369499 發表于 2020-10-11 18:16
負載不同的話,相同的PID參數響應也會不同的,相當于被控對象的傳遞函數改變了嘛。

簡單的辦法就是,找 ...

有點道理,我去試試,蟹蟹大蝦。
回復 支持 反對

使用道具 舉報

7

主題

37

帖子

0

精華

中級會員

Rank: 3Rank: 3

積分
449
威望
299
貢獻
150
兌換幣
187
注冊時間
2020-3-13
在線時間
0 小時
5#
 樓主| 發表于 2020-10-11 19:48:48 | 只看該作者
361369499 發表于 2020-10-11 18:16
負載不同的話,相同的PID參數響應也會不同的,相當于被控對象的傳遞函數改變了嘛。

簡單的辦法就是,找 ...

話說,這個空轉速度曲線咋樣呀,這是設定1.5m/s的速度,然后兩個電機大概在1.4-1.6徘徊,的曲線。我覺得誤差挺大的。。。
回復 支持 反對

使用道具 舉報

4

主題

782

帖子

0

精華

跨屆大俠

Rank: 10Rank: 10Rank: 10

積分
6991

優秀會員獎章活躍會員獎章論壇元老獎章在線王獎章

威望
3389
貢獻
1738
兌換幣
1605
注冊時間
2013-9-30
在線時間
932 小時
7#
發表于 2020-10-12 17:33:19 | 只看該作者
調PID空載和負載情況是不一樣的,我出個餿主意.去健身房找個跑步機設定不同的速度,有負載調一下速度環看看?
回復 支持 反對

使用道具 舉報

7

主題

37

帖子

0

精華

中級會員

Rank: 3Rank: 3

積分
449
威望
299
貢獻
150
兌換幣
187
注冊時間
2020-3-13
在線時間
0 小時
8#
 樓主| 發表于 2020-10-13 09:55:57 | 只看該作者
wmslecz 發表于 2020-10-12 17:33
調PID空載和負載情況是不一樣的,我出個餿主意.去健身房找個跑步機設定不同的速度,有負載調一下速度環看看?

好家伙,這個主意太引人注意了
回復 支持 反對

使用道具 舉報

7

主題

37

帖子

0

精華

中級會員

Rank: 3Rank: 3

積分
449
威望
299
貢獻
150
兌換幣
187
注冊時間
2020-3-13
在線時間
0 小時
9#
 樓主| 發表于 2020-10-13 09:56:32 | 只看該作者
361369499 發表于 2020-10-12 08:45
空轉曲線沒有什么意義,用來看看PID寫得對不對,參數正負取得對不對就行了。實際調參還得在場地上調。

okkk 我有空再去調
回復 支持 反對

使用道具 舉報

您需要登錄后才可以回帖 登錄 | 注冊

本版積分規則

關于我們|聯系我們|小黑屋|智能車制作 ( 京ICP備14023231號-8

GMT+8, 2020-12-4 13:12 , Processed in 0.045441 second(s), 30 queries , Gzip On.

Powered by Discuz! X3.2

© 2001-2013 Comsenz Inc.

快速回復 返回頂部 返回列表
腾讯二分彩开奖结果 澳洲10定位但全天计划 手把手教你组装配置莱特币矿机 云南时时彩开奖今天-点击进入 体彩天津11选5开奖结果查询结果 免费家庭理财软件 ag竞咪网站_点进进入 广西11选5前三开奖号码 陕西快乐10分推荐号码 双色球历史开奖记录 ag真人开户_点击登陆 安徽25选5开奖视频 广西11选5开奖走势图 最快的篮球比分直播 欧冠历史射手榜 河内5分彩app下载 北京11选5 预测