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電磁舵機PD算法求助

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發表于 2020-10-18 23:29:20 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
本菜雞小白四輪,最開始用的是四水平電感,用的是找最大值和最小值分區間定位的方法。后來自己覺得這個算法精度不夠改成了三水平電感算法,然后...調了快兩個星期了,效果也不是很好,具體表現在當車一開始從偏離賽道地方發車時無法回到賽道中心線,抑或是拐彎后無法回到中心線嗚嗚嗚。。。用的是增量式PD算法,調參也沒有更好的結果。網上技術報告關于電感算法的大多是蜻蜓點水,沒有看到完整的算法介紹。而且想問一下大家的PD輸入都是電感差比和之后的值嗎?之前好想看北科某位爺說過一定解算出具體偏移位置才能控制的很精確?可是我覺得歸一化之后的電感差比和的值和偏移量的線性區應該足夠吧,很迷茫呀現在。。。求助各位大俠。。。。。。。網上報告也看了很多很多了。




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 樓主| 發表于 2020-10-20 07:53:28 | 只看該作者
速度在1.3-1.7m/s之間吧。其實車從賽道正中心發車的話是可以在這個速度內走完除了環島和車庫之外的元素的。就是如果從車庫發車的話由于控制不是特別精確,出完庫后車就沒法沿著賽道中心線走了。。。這個三電感算法好像有多個平衡點。三電感0 1和2中,我用的方案是0和2差比和,如果偏差非常嚴重的話再加上1和2的差比和(非常左偏)或者是0和1的差比和(非常右偏)。但這個算法似乎毛病挺大,想改進一下。
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 樓主| 發表于 2020-10-20 07:55:07 | 只看該作者
小車速度在1.3-1.7m/s之間吧。其實如果車從賽道正中心發車的話如果不走環島和車庫還是比較順利的。就是從車庫出來的話就走不了正中心了。
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發表于 2020-10-24 15:50:51 | 只看該作者
隨便一個差比和+合適的PID參數,關了電機用手推車都會回到賽道中心的。
如果說車確實是往一個位置收斂,但那個位置不是中心,那就得考慮差比和算法的偏移問題
如果說車是一直以某個線為中心,走大S,顯然是P太大,D太小
至于你這個無法回到中心線,看看你的舵機打角對不對吧
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 樓主| 發表于 2020-10-24 22:05:53 | 只看該作者
361369499 發表于 2020-10-24 15:50
隨便一個差比和+合適的PID參數,關了電機用手推車都會回到賽道中心的。
如果說車確實是往一個位置收斂,但 ...

你好!
最近幾天重新調了一下,發現確實是PD參數的問題。不過改好之后也確實存在你說的問題:車子往不是賽道中心的位置收斂,會有一點偏差。此時我利用中間電感的值與處于賽道正中心時的最大值做差,以此偏差作為修正。這種情況下車子表現好了一點,但也不能完美走中線,想問一下你說的差比和算法的偏移問題具體是什么呢?這個和電磁運放電路的線性度關系大不大呢?我用的LMV358.。。
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 樓主| 發表于 2020-10-25 00:07:14 | 只看該作者
361369499 發表于 2020-10-24 15:50
隨便一個差比和+合適的PID參數,關了電機用手推車都會回到賽道中心的。
如果說車確實是往一個位置收斂,但 ...

主要是發現車好像有很多個收斂區,或者不如說是線性區域不夠吧。關了電機,讓車從中線晃到最左,舵機往右轉,嗯,符合預期。但是此刻再讓車從最左移回中線,額,車就會在移回的途中舵機值就打回到中值了。等到車真正回到中線的時候,舵機反而往左打了。我覺得挺郁悶的。。。
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 樓主| 發表于 2020-10-25 00:13:47 | 只看該作者
這回復帖子還要審核的嗎,管理員不得忙死。
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發表于 2020-10-25 20:38:19 | 只看該作者
life雪梨 發表于 2020-10-24 22:05
你好!
最近幾天重新調了一下,發現確實是PD參數的問題。不過改好之后也確實存在你說的問題:車子往不是 ...

比較簡單的一個找差比和偏移的思路:直接用在賽道中間時左右電感差比和的值作為零偏即可。主要還是位置檢測算法的問題,這個跟運放線性度應該關系不大,不過MV358確實有點老了,整點新的好用的運放吧
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 樓主| 發表于 2020-10-25 21:40:24 | 只看該作者
361369499 發表于 2020-10-25 20:38
比較簡單的一個找差比和偏移的思路:直接用在賽道中間時左右電感差比和的值作為零偏即可。主要還是位置檢 ...

你的意思是:以小車在正中心時左右兩個對稱電感的差比和的值作為舵機PD算法的理想偏差,即“零偏”是嗎?
關于LMV358這款電路,有一天晚上去跑環島的時候發現當車在環島里頭的時候,最靠外的那個水平電感的值有所抖動,而最里邊的水平電感就不會,我的值都是歸一化了的,在直道和普通彎道上感應到的值都挺穩定的,所以也不知道是電路硬件的問題還是在環島里頭磁場本身就那樣。之前看卓大有人發文的電磁入環算法里說只要斜電感引導入環,用水平電感巡線,可是我的水平電感在環島里頭差比和算法不起作用呀,因為左減右/左加右這個表達式里頭,“右”電感的值一直都是0,左電感的值也很固定,只能打固定轉角而起不到巡線的作用了。。。。。老哥指點一下唄?
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 樓主| 發表于 2020-10-25 21:42:10 | 只看該作者
有一說一,你們前面電感都是用什么線和后邊放大模塊或主板模塊連接在一起的?我覺得這杜邦線太硬了不太好用呀。。。
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